Cao Đức Sáng, Lê Trần Thắng, Ngô Văn Hiền, Ngô Văn Hệ, and Nguyễn Trọng Khuyên, “A hybrid automata and SysML-based model for controllers of autonomous surface vehicles”, J. Mil. Sci. Technol., no. CAPITI, pp. 175–181, Apr. 2024.