Xây dựng mô hình động lực học phi hô-lô-nôm của thiết bị không người lái mặt đất mang thiết bị phóng
11 lượt xemDOI:
https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.FMC.2026.80-89Từ khóa:
Thiết bị không người lái mặt đất; Phi hô-lô-nôm; Nhân tử Lagrange; Ma trận tựa đảo.Tóm tắt
Trong bài báo này, mô hình động lực học phi holonomic của xe tự hành mặt đất (UGV) gắn bệ phóng (LV) được thiết lập dựa trên phương pháp phương trình Lagrange nhân tử. Mô hình động lực học ngược của hệ cơ học UGV-LV được xây dựng làm cơ sở để xác định các quy luật mô men trục bánh xe cần thiết cho việc bám quỹ đạo mục tiêu, cũng như bản chất động lực học của các nhân tử Lagrange. Mô hình động lực học tích hợp của hệ UGV-LV làm cơ sở cho việc thiết kế kết cấu của UGV-LV và tổng hợp bộ điều khiển.
Tài liệu tham khảo
[1]. Albagul and A. Wahyudi, “Dynamic Modelling and Adaptive Traction Control for Mobile Robots”, International Journal of Advanced Robotic Systems, 1, 3, pp. 169-178, (2004). DOI: https://doi.org/10.5772/5631
[2]. Chu Anh My et al, “Mechanical Design and Dynamics Modelling of RoPC Robot”, Proceedings of International Symposium on Robotics and Mechatronics, Ha Noi, Viet Nam, pp. 92-96, (2009).
[3]. Anna Jaskot and Bogdan, “Dynamics of the mobile platform with four wheels drive”, MATEC Web of Conferences, MATEC Web of Conferences 254, 03006, (2019). DOI: https://doi.org/10.1051/matecconf/201925403006
[4]. Igor Zeidis and Klaus Zimmermann, “Dynamics of a four-wheeled mobile robot with Mecanum wheels”, ZAMM Journal of Applied Mathematics and Mechanics, (2019). DOI: https://doi.org/10.1002/zamm.201900173
[5]. Jiri Balla, “Dynamics of mounted automatic cannon on track vehicle”, International Journal of Mathematical Models and Methods in Aplied Siences, 11, 3, (2011).
[6]. J. Dziopa, “Modelling the Dynamics of a Mobile Land Robot”, Problems of Mechatronics Armanent, Aviation, Safety Engineering, (2024).
[7]. Nguyễn Văn Khang, “Động lực học hệ nhiều vật”, Nhà xuất bản KHKT, Hà Nội, (2017) (in Vietnamese).
[8]. Trần Xuân Diệu và Nguyễn Xuân Thành, “Nghiên cứu dao động của xe bệ phóng trên nền đàn hồi”, TC. Nghiên cứu KHCNQS, 93, tr. 147-154, (2024) (in Vietnamese). DOI: https://doi.org/10.54939/1859-1043.j.mst.93.2024.146-154
