Dẫn đường xe tự hành dùng cảm biến quán tính và đường dẫn ảo
Từ khóa:
Dẫn đường quán tính, Cảm biến quán tính, Điểm tham chiếu từ tính, Xe tự hànhTóm tắt
Phương pháp dẫn đường là một yếu tố rất quan trọng quyết định đến sự linh hoạt và chính xác của xe tự hành trong các môi trường hoạt động khác nhau. Với mỗi phương pháp dẫn đường chúng ta có các phương pháp xác định vị trí và góc hướng của xe khác nhau. Trong nghiên cứu này, góc hướng và vị trí của xe được ước tính nhờ dữ liệu của cảm biến quán tính, encoder và được tính toán thông qua thuật toán lọc Kalman. Ngoài ra, các sai số đo góc hướng và vị trí được hiệu chỉnh khi xe đi qua các điểm tham chiếu bằng nam châm được lắp dưới sàn nhà trên các đường dẫn ảo. Kết quả mô phỏng nhận được đã minh chứng tính đúng đắn của thuật toán đề xuất.
Tài liệu tham khảo
Wang Meiling, Wang Zhen, Yang Yi, Fu Mengyin. : “Model Predictive Control for UGV Trajectory Tracking Based on Dynamic Model”, In: Proceedings of the IEEE International Conference on Information and Automation Ningbo, pp. 1676-1681, (2016).
David andersson, Eric mansson, : “Positioning and Docking of an AGV in a Clinical Environment”, In: Master’s of thesis Biomedical Engineering, Chalmers University of Technology, (2012).
Đặng Việt Bách, “Xe tự hành ứng dụng thuật toán nhận dạng và dự đoán quỹ đạo di chuyển”. Hội nghị khoa học và công nghệ toàn quốc về cơ khí lần thứ V- VCME 2018, tr. 110-119.
Nguyễn Thành Trung “Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo theo phương pháp trượt cho xe tự hành”, Luận án thạc sỹ Đại học Bách khoa (2014).
T. T. Hoang, P. M. Duong, N. T. T. Van, D. A. Viet and T. Q. Vinh. “ Development of an EKF-based Localization Algorithm Using Compass Sensor and LRF”. Proc. IEEE 12th International Conference on Control, Automation, Robotics & Vision, ICARCV 2012, pp.341-346.
T. T. Hoang, D. T. Hiep, P. M. Duong, N. T. T. Van, B. G. Duong and T. Q. Vinh. : In: Proc. IEEE 8th Conference on Industrial Electronics and Applications (ICIEA-2013), pp.1308-1313.
Gregor Klancar, Drago Matko, Saso Blazic, “Mobile Robot Control on a Reference Path,” Proceedings of the 13th Mediterranean Conference on Control and Automation, Limassol, Cyprus, June 27-29, 2005, pp. 1343-1348.
DE RYCK, Matthias; VERSTEYHE, Mark; DEBROUWERE, Frederik. Automated guided vehicle systems, state-of-the-art control algorithms and techniques. Journal of Manufacturing Systems, 2020, 54: 152-173.
Moshayedi, Ata Jahangir, Atanu Shuvam Roy, and Liefa Liao. "PID Tuning Method on AGV (automated guided vehicle) Industrial Robot." Journal of Simulation and Analysis of Novel Technologies in Mechanical Engineering 12.4 (2020): 53-66.
Hasan, Hameedah Sahib, M. Shukri Zainal Abidin, and MSA Mahmud MFMS. "Automated guided vehicle routing: Static, dynamic and free range." Int J Eng Adv Technol 8.5C (2019): 1-7.
Kim, Sungkwan, et al. "Optimal Path Planning of Automated Guided Vehicle using Dijkstra Algorithm under Dynamic Conditions." 2019 7th International Conference on Robot Intelligence Technology and Applications (RiTA). IEEE, 2019.
T. A. Son et al, “Research and manufacture of automated guided vehicle for the service of storehouse”, Tạp chí phát triển khoa học và công nghệ - Chuyên san kỹ thuật & công nghệ, tập 1, số 1 (2018), tr. 5-12.
