Điều khiển robot 4 bánh OMNI theo quỹ đạo cong cho trước dưới dạng phương trình
Từ khóa:
Bánh omni, Tiếp tuyến, Robocon, Điểm chốt, Quỹ đạoTóm tắt
Trong thi đấu robocon luật chơi sẽ cho trước đồ họa mặt sân, việc rút ngắn di chuyển giữa hai điểm cho trước trên mặt sân kết hợp tránh vật cản làm cho quỹ đạo di chuyển tối ưu thường là đường cong thay vì đường thẳng. Thông thường độ chính xác của các vị trí đầu - cuối của robot quan trọng hơn độ chính xác bản thân quỹ đạo khi thi đấu. Tuy nhiên, số lượng quỹ đạo cụ thể khá nhiều đối với robot tự động đã đặt ra một vấn đề là cần có phương pháp mô tả quỹ đạo cũng như nhập dữ liệu hiệu quả cho robot để đáp ứng đồng thời cả hai yêu cầu nhanh chóng và chính xác. Bài báo này đề xuất một phương án để giải quyết vấn đề nói trên thông qua sử dụng véc tơ dẫn là tiếp tuyến của quỹ đạo tại mỗi điểm chốt kết hợp với các thông số động học của robot. Mục tiêu của chúng tôi ở đây là vẽ được đặc tính chuyển vị của từng động cơ ứng với quỹ đạo cho trước của bệ. Vị trí đầu cuối của robot được căn cứ vào kết quả đo từ các cảm biến laser để hiệu chỉnh riêng biệt sau khi quỹ đạo hoàn thành. Kết quả thi đấu năm 2020 của đội CK3 TNUT cho thấy, cách làm này mang lại hiệu quả khá tốt với robot tự động, có thể rút kinh nghiệm cho các lần thi đấu tiếp theo.
Tài liệu tham khảo
“Motion Control of Four Wheeled Omni-directional Mobile Robots to Avoid the Obstacles Using Kinect Camera .pdf.”.
T. N. Manh, M. P. Xuan, P. N. Doan, and T. P. Quoc, “Tracking control for mobile robots with uncertain parameters based on Model Reference Adaptive Control,” 2013 International Conference on Control, Automation and Information Sciences, ICCAIS 2013. pp. 18–23, 2013, doi: 10.1109/ICCAIS.2013.6720523.
I. A. A. Salam Al-Ammri, “Control of Omni-Directional Mobile Robot Motion.pdf,” Al-Khwarizmi Engineering Journal, vol. 6. pp. 1–9, 2010.
A. T. A. MennaAllah Soliman and H. H. A. Mahmood Abdallah Saleh, “Path Planning Control for 3Omni Fighting Robot Using PID and Fuzzy Logic Controller MennaAllah.pdf.”.
Y. Liu, J. J. Zhu, R. L. Williams, and J. Wu, “Omni-directional mobile robot controller based on trajectory linearization,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 56, no. 5. pp. 461–479, 2008, doi: 10.1016/j.robot.2007.08.007.
J. Wu, R. L. Williams, and J. Lew, “Velocity and acceleration cones for kinematic and dynamic constraints on omni-directional mobile robots,” J. Dyn. Syst. Meas. Control. Trans. ASME, vol. 128, no. 4, pp. 788–799, 2006, doi: 10.1115/1.2361318.
T. Wang, C. Tsai, and D. Wang, “Dynamic Control of An Omnidirectional Mobile Platform,” Journal of Nan Kai, vol. 7, no. 1. pp. 9–18, 2010.
